Protocole CANOPEN : Définition et produits compatibles

CANopen définit une couche d’application et un profil de communication basé sur CAN. Ce protocole de communication est principalement utilisé dans la technique d’automatisation. Il défini les objets de communication suivants :

• Objet données de processus (PDO) : Trame contenant des données E/S,
• Objet données de service (SDO) : Trame contenant des paramètres,
• Objet gestion de réseau (NMT),
• Objet fonction spéciale (SYNC, EMCY, TIME).

La norme CANopen est utile car elle permet une interopérabilité standard entre les appareils (nœuds) dans les machines industrielles, par exemple. En outre, il fournit des méthodes standard pour configurer les périphériques – également après l’installation.

CANopen a été conçu à l’origine pour les systèmes de commande de machines orientés mouvement.

Aujourd’hui, CANopen est largement utilisé dans le contrôle des moteurs (stepper/servomoteurs) mais aussi dans un large éventail d’autres applications :

Robotics

Robotique automatisée, bandes transporteuses et autres machines industrielles

Medical

Générateurs de rayons X, injecteurs, tables de patients et appareils de dialyse

Automobile

Agriculture, chemin de fer, remorques, poids lourds, mines, marine et plus

Modèle de communication CANopen

Maître/Esclave

Un nœud (par exemple, l’interface de contrôle) agit en tant que maître d’application ou contrôleur hôte. Il envoie/demande des données aux esclaves (par exemple les servomoteurs). Ceci est utilisé par exemple dans le diagnostic ou la gestion de l’état. Il peut y avoir de 0 à 127 esclaves dans les applications standard. Notez que dans un seul réseau CANopen, différents contrôleurs hôtes peuvent partager la même couche de liaison de données.

Client / Serveur

Un client envoie une demande de données à un serveur, qui répond avec les données demandées. Utilisé, par exemple, lorsqu’un maître d’application a besoin de données provenant de l’OD d’un esclave. Une lecture à partir d’un serveur est un « téléchargement », tandis qu’une écriture est un « téléchargement » (la terminologie adopte une perspective « côté serveur »).

Consommateur/Producteur

Ici, le nœud producteur diffuse des données sur le réseau, qui sont consommées par le nœud consommateur. Le producteur envoie ces données sur demande (modèle pull) ou sans demande spécifique (modèle push).